Learning Point Cloud Library

PCL本家: http://www.pointclouds.org/

参考サイト

• Point Cloud Library(PCL)の各プラットフォームへのインストール方法とサンプルコードを動かす方法 (2016-05-01) http://myenigma.hatenablog.com/entry/2016/05/01/160901
  注意: libpcl-allとあるところはlibpcl-*とすべき
• 対話環境でPoint Cloud Library (PCL) を使いたい (2016-01-18) http://r9y9.github.io/blog/2016/01/18/trying-to-use-pcl-in-dynamic-language/
• Point Cloud Library (PCL)の各モジュールの概要 (2016-04-30) http://myenigma.hatenablog.com/entry/2016/04/30/152845
  これは本家のTutorial (http://pointclouds.org/documentation/tutorials/)の簡易版

• 本家のTutorial (in English) http://pointclouds.org/documentation/tutorials/

• 空飛ぶロボットのつくりかた:PCLで遊ぶ (2018-03-04) http://robonchu.hatenablog.com/entry/2018/03/04/195535

• PCL(Point Cloud Library)+ROSで3次元画像処理入門 (29017-09-11) http://karaage.hatenadiary.jp/entry/2017/09/11/073000

• コンピュータビジョンの最新ソフトウェア開発環境 SSII2015 チュートリアル hayashi https://www.slideshare.net/payashim/ssii-2015-hayashi?from_action=save

Python bindings to the pointcloud library (pcl)

ソース https://github.com/strawlab/python-pcl --- これはpclをインストールしてから使える

• PCLをUbuntu16.04にインストールする; http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/Install.html

使用可能なもの:

• I/O and integration; saving and loading PCD files
• segmentation
• SAC
• smoothing
• filtering

• registration (ICP, GICP, ICP_NL)

• python-pcl-master/testsの下にあるもの:

  flydracyl.pcd                                test_kdtree.py        test_sampleconsensus.py
  table_scene_mug_stereo_textured_noplane.pcd  test_keypoints.py     test_segmentation.py
  test_features.py                             test_octree.py        test_surface.py
  test_filters.py                              test_recognition.py   tutorials
  test_io.py                                   test_registration.py

• tests や examples の実行と中身については http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/PclPythonTest.html (notebook: http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/PclPythonTest.ipynb )

PCL/OpenNI tutorial

• PCL/OpenNIチュートリアル0：基礎
• PCL/OpenNIチュートリアル1：インストールとテスト
• PCL/OpenNIチュートリアル2：クラウド処理の基礎
• PCL/OpenNIチュートリアル3：クラウド処理の上級
• PCL/OpenNIチュートリアル4：3D物体認識-記述子
• PCL/OpenNIチュートリアル5：3D物体認識−パイプライン
• PCL/OpenNIトラブル対策(作成予定)

参考日本語サイト

• Python OpenNI2
• 橋本(2017)「3次元物体認識の現状技術と将来技術」

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PCLのtutorial抜粋

• PCD(Point Cloud Data)ファイル形式 http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/PCDfileFormat.html (notebook: http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/PCDfileFormat.ipynb)
• PCLにおける3D特徴量　(How 3D features works in PCL) http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/How3DFeaturesWork.html (notebook: http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/How3DFeaturesWork.ipynb)
• ポイントクラウドにおける表面法線の推定 (Estimating Surface Normals in a PointCloud)　http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/NormalsEstimation.html (notebook:http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/NormalsEstimation.ipynb)
• 点特徴量ヒストグラム(PFH)記述子　(Point Feature Histograms (PFH) descriptors) http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/PFHdescriptors.html (notebook:http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/PFHdescriptors.ipynb)
• 高速点特徴量ヒストグラム(FPFH)記述子 (Fast Point Feature Histograms (FPFH) descriptors) http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/FPFHdescriptors.html (notebook:http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/FPFHdescriptors.ipynb)
• 探索におけるKdTreeの使い方 (How to use a KdTree to search) http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/KdTree.html (notebook:http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/KdTree.ipynb)
• VoxGridによるダウンサンプリング (Downsampling a PointCloud using a VoxelGrid filter) http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/DownSampling.html (notebook:http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/DownSampling.ipynb)
• StatisticalOutlierRemovalフィルタを用いた外れ値の削除 ( Removing outliers using a StatisticalOutlierRemoval filter ) http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/OutliersRemover.html (notebook:http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/OutliersRemover.ipynb)
• PCLにおけるOpenNI フレームワーク (The OpenNI Grabber Framework in PCL)　 http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/OpenNiGrabber.html (notebook:http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/OpenNiGrabber.ipynb) 　

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Open3D

• Open3D http://www.open3d.org/
• 上記のドキュメント http://www.open3d.org/docs/index.html , 論文 http://www.open3d.org/paper.pdf
• 白井のドキュメント http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/Open3D/index.html
• 空飛ぶロボットのつくりかた:Open3Dの勉強 (2018-02-24) http://robonchu.hatenablog.com/entry/2018/02/24/200635
• Open3D+ROS+Pythonで3次元画像処理を楽々プロトタイピング (2018-03-12) http://karaage.hatenadiary.jp/entry/2018/03/12/073000

Open3D版のPCLチュートリアル(試行版）

• PCLにおける3D特徴量　(How 3D features works in PCL) http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/How3DFeaturesWork.html (notebook: http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/How3DFeaturesWork.ipynb)
• ポイントクラウドにおける表面法線の推定 http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/NormalsEstimation.html (notebook: http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/NormalsEstimation.ipynb)
• 探索におけるKdTreeの使い方 (How to use a KdTree to search) http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/KdTree.html (notebook:http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/KdTree.ipynb)
• VoxGridによるダウンサンプリング (Downsampling a PointCloud using a VoxelGrid filter) http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/DownSampling.html (notebook:http://lang.sist.chukyo-u.ac.jp/Classes/PCL/DownSampling.ipynb)

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ROSとPCL

• ROS http://karaage.hatenadiary.jp/archive/category/ROS
• Turtlebot3 https://www.rt-shop.jp/index.php?main_page=product_info&cPath=1001_1021&products_id=3587