村上智哉の卒業研究への道

履歴

• 3月26日：追加
• 3月5日：追加
• 2月5日:作成

2019年3月26日版

• 用いる技術: Raspberry Pi (ロボット操作), OpenCV (画像処理), ジャイロセンサ(角速度の測定)
• 用語: カメラキャリブレーション,オプティカルフロー
• 問題: 物体検出をどのように用いるか---床面の模様を障害物として誤認識するような場合に物体検出・画像処理の技術を用いて解決
• 関連研究: Raspberry Piで自動運転やってみる

2019年2月5日版, 3月5日関連研究追加

• 題目:
  自動運転における障害物の回避
• 目的:
  自動運転を行う自動車(ロボット)の前に障害物が存在するときに、物体を検出し、回避行動を行い、そのまま自動運転を続けられるようにする。
• 動機:
  今では自動ブレーキ搭載の自動車が主流となり、運転の自動化に向けて研究が進められている。しかし、障害物を検出し回避する行動が搭載された自動車はまだ販売段階に至っていないため、研究することで自動運転の研究に貢献していきたいから
• 新規性:
  物体検出を用いている点
• 予想される困難:
  ROSを用いたロボットの操作の習得、物体を検出し回避するまでの行動をスムーズに行えるか
• 関連研究:
  1. 日産 (21012): 緊急操舵回避支援システム
  2. 自動運転ラボ編集部(2018)AI自動運転「死者ゼロ」は幻想か? 制動距離と物理的限界
  3. stnk (2018) Raspberry Piで自動運転やってみる
• 資料:
• 道具、準備、学習
• 研究計画
  1. 春休み期間
     • 企業、一般の方で同じ研究を行っている人の論文や研究内容が書かれているホームページなどを読む。
     • ROSの使い方、YOLOの使い方を教科書を用いたり、先輩に話を聞くなどして勉強する
     • 高橋先輩が似たような研究をしていたので、予想される問題など話を聞けるだけ聞いておく
     • 課題: 空走距離＋制動距離を考慮して、障害物との距離を測る
  2. 春学期 　　　　　
  3. 夏休み期間
     
  4. 秋学期
     
• 評価方法:
  
• 波及効果: