Learning Open3D→Tutorial→基礎編

基礎編

• Python interface: Pythonのインタフェース

  • Import open3d module Open3Dモジュールのimport
  • Using built in help function 組み込みhelp関数の使用
  • Browse open3d　 Open3Dの概要表示
  • Description of a class in open3d Opn3Dのクラスについて
  • Description of a function in open3d　Open3Dの関数について

• File I/O --ファイルの入出力</A>

  • Point Cloud ポイントクラウド
  • Mesh　メッシュ
  • Image　画像

• ポイントクラウド(点群)

  • Visualize point cloud　ポイントクラウドの視覚化
  • Voxel downsampling　ボクセルのダウンサンプリング
  • Vertex normal estimation 点法線推定
  • Access estimated vertex normal 点法線推定へのアクセス
  • Crop point cloud ポイントクラウドの削減
  • Paint point cloud ポイントクラウドの色付け

• メッシュ

  • Print vertices and trianglesノードと三角の表示
  • Visualize 3D mesh 3Dメッシュの視覚化
  • Surface normal estimation 表面法線推定
  • Crop mesh メッシュの削減
  • Paint mesh メッシュの色付け

• RGBD 画像

  • Redwood dataset
  • SUN dataset
  • NYU dataset
  • TUM dataset

• RGBDオドメトリ

  • Read camera intrinsic カメラ行列の読み込み
  • Read RGBD image RGBD画像の読み込み
  • Compute odometry from two RGBD image pairs RGBD画像ペアからの距離計算
  • Visualize RGBD image pairs RGBD画像ペアの可視化

• 視覚化

  • Function draw_geometries draw_geometries関数
  • Save view point 視点の記憶
  • Rendering styles　レンダリング・スタイル
  • Geometry primitives 基本的な幾何物体
  • Draw_multiple_geometries 複数のジオメトリの描画
  • Draw ｌine set 線集合の描画
  • Draw textured mesh テクスチャのあるメッシュの描画

• KDTree

  • Build KDTree from point cloud ポイントクラウドからKDTreeを構築する
  • Find neighboring points 隣接ポイントを見つける
  • Using search_knn_vector_3d search_knn_vector_3dの使用
  • Using search_radius_vector_3dsearch_radius_vector_3dの使用

• ICP (反復最近接点)位置合わせ

  • 視覚化ヘルパー関数
  • 入力
  • Point to point ICP
  • Point to plane_ICP

• Numpyを用いた処理

  • NumPyからopen3D.PointCloudへ
  • open3D.PointCloudからNumPyへ
  • Numpyからopen3D.Imageへ

• Jupyter視覚化

Previous:Tutorial　　　　　　　　　　　　　　　Next:Pythonのインタフェース