Learning Open3D→Tutorial→上級編

Advanced

上級編

• ポイントクラウド・外れ値の除去

  • 入力データの前処理
  • ダウンサンプリングの選択
  • 統計的外れ値除去
  • 幾何的外れ値除去

• 色付きポイントクラウド位置合わせ

  • ヘルパー関数
  • Input
  • 点対平面ICP
  • 色付きポイントクラウド位置合わせ

• グローバル位置合わせ

  • ヘルパー関数
  • Input
  • 幾何的特徴量の抽出
  • RANSAC
  • 局所的精緻化

• 高速グローバル位置合わせ

  • Input
  • Baseline
  • 高速グローバル位置合わせ

• 多方向 位置合わせ

  • Input
  • 可視化の最適化
  • ポイントクラウドの結合

• RGBD統合

  • trajectoryの読み込み
  • TSDF統合
  • メッシュの抽出

• カラーマップ最適化

  • Input　入力
  • Rigid Optimization　剛体最適化
  • Non-Rigid Optimization　非剛体最適化

• 可視化のカスタム化

  • Visualizerクラスによるdraw_geometries関数の模倣-with-Visualizer-class)
  • コールバック関数の使用
  • カスタム化したアニメーションにおける画像のキャプチャ

• ノンブロッキング可視化

  • draw_geometries関数の復習
  • 例題データの準備
  • Visualizerクラスの初期化
  • ジオメトリの変換と可視化

• 対話的な可視化

  • クロッピング
  • 手動位置合わせ
    • 対応点の選択
    • ユーザー指定の対応を用いた位置合わせ

• ヘッドレス・レンダリング

  • Install OSMesa
  • Install virtualenv
  • Build Open3D with OSMesa
  • Test headless rendering

• プロジェクトの例

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